英雄联盟竞猜平台

桁架机械手

英雄联盟竞猜平台

江苏汉峰(feng)数控科技有限(xian)公司

地址:江苏泰州(zhou)姜堰高(gao)新技术装备产业园

联系(xi)人:魏经(jing)理

手  机:13951178153

电  话:0523-82978995

传  真:0523-88688818

客户服务热线(xian):400-1100-886

邮  编:225500

邮(you)  箱:78638782@qq.com

网  址:xiexiaoying.cn

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

您的当前位置: 首 页 >> 新闻资讯 >> 公司新闻

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:xiexiaoying.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴负担整(zheng)个机(ji)(ji)构的(de)重量(liang),在(zai)手臂工作(zuo)过程中,机(ji)(ji)构会(hui)随机(ji)(ji)打(da)开(kai)和收(shou)缩。从J1、J2电(dian)(dian)机(ji)(ji)的(de)应用角度来(lai)看,负载的(de)机(ji)(ji)械(xie)惯量(liang)是实时变(bian)化(hua)的(de)。根据以(yi)往经验(yan),负载的(de)惯量(liang)变(bian)化(hua)范(fan)围(wei)在(zai)7倍以(yi)内(nei)。J3、J4、J5负载的(de)机(ji)(ji)械(xie)惯量(liang)也是变(bian)化(hua)的(de),只是变(bian)化(hua)的(de)范(fan)围(wei)没有J1和J2大。这样从控制(zhi)的(de)角度的(de)角度来(lai)看,对电(dian)(dian)机(ji)(ji)的(de)要求(qiu)是惯量(liang)要足(zu)够(gou)大,系统才容易进入稳定区(qu)。所以(yi)轴1,轴2要选(xuan)用大惯量(liang)电(dian)(dian)机(ji)(ji),轴3、轴4、轴5选(xuan)用中惯量(liang)电(dian)(dian)机(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴6的电机一般安装在(zai)机械手臂内部,更看重(zhong)小体(ti)积,低发(fa)热的功率(lv)密(mi)度(du)特(te)性(xing)。以上就是6关节机械手臂不同轴在(zai)电机选型方面对(dui)惯量的要(yao)求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关节机(ji)械手的(de)各个(ge)(ge)电机(ji)是(shi)多轴联动工(gong)作(zuo)的(de),总(zong)体上属于S3间歇工(gong)作(zuo)制(zhi),从某(mou)一个(ge)(ge)动作(zuo)的(de)完成来看,属于恒扭矩高加减(jian)(jian)速性质。为(wei)了减(jian)(jian)小工(gong)作(zuo)机(ji)构的(de)体积,往往通过小体积大速比的(de)RV减(jian)(jian)速箱链接传动机(ji)构。

这样对高(gao)速响(xiang)应(ying)的(de)机器(qi)人而言(yan),必然(ran)要求高(gao)速,高(gao)响(xiang)应(ying),小体积的(de)电机,为了配合高(gao)惯量,轴1到轴3的(de)电机从外(wai)形上看必然(ran)是比较(jiao)粗短的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械手(shou)电(dian)机大多(duo)需要机械抱闸来保(bao)证(zheng)(zheng)安(an)全,由于(yu)受(shou)到(dao)重力和运动惯性的(de)影响(xiang),抱闸力矩的(de)安(an)全系数要较通(tong)用机械的(de)要求为大,按(an)使用环境的(de)不同安(an)全系数要求也从(cong)1.5到(dao)2.0不等。总之(zhi),任(ren)何情况下要保(bao)证(zheng)(zheng)不能够溜车。

另(ling)外,为了保(bao)证机械手臂(bei)的总体安全(quan)性,抱(bao)闸信(xin)号(hao)(hao)从控制(zhi)系(xi)统直接给出,而(er)不是从伺(si)服驱动器给出。具体控制(zhi)信(xin)号(hao)(hao)的协调和抱(bao)闸的保(bao)护(hu)就不再这里(li)展(zhan)开了。

伺服电机编码器和(he)可靠重复定位

由于多(duo)(duo)轴联动的空间运动特点,关节电机选择多(duo)(duo)圈(quan)绝对位置编码(ma)器最好。目前流行(xing)由齿轮机构(gou)保(bao)证的多(duo)(duo)圈(quan)位置记(ji)忆型编码(ma)器和由电池供(gong)电通(tong)过电路记(ji)忆多(duo)(duo)圈(quan)位置型编码(ma)器两类。

从(cong)(cong)长期便于维护的(de)角度来看,第(di)一类(lei)编(bian)码器是(shi)比(bi)较(jiao)(jiao)好的(de),但从(cong)(cong)初次投入成本(ben)考虑,第(di)二类(lei)编(bian)码器是(shi)比(bi)较(jiao)(jiao)合适的(de)。


本文网址:http://xiexiaoying.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

最近浏览:

  • 在线客(ke)服
  • 在(zai)线留言
  • 手机网(wang)站
  • 在线咨(zi)询
    英雄联盟竞猜软件 英雄联盟S11比赛竞猜 官方版泛亚电竞 买球输赢在哪买 电竞比赛怎么买输赢 lPl赛事输赢竞猜 lpl赛事竞彩平台 lpl竞猜哪个app lpl赛事预测 lol有正规的竟猜平台吗 英雄联盟猜胜负的平台 lol总决赛竟猜 英雄联盟赛事竞猜活动 lpl比赛买输赢 哪里可以买比赛输赢 篮球比赛买输赢在哪里 网球比赛在哪可以买输赢 在哪买lol比赛输赢 lol比赛在哪买胜负 电竞比分极速电竞